| 鱼雷形水下机器人水动力试验研究 |
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| 引用本文： | 王波,苏玉民,蔡昊鹏,秦再白.鱼雷形水下机器人水动力试验研究[J].船舶工程,2008,30(Z1). |
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| 作者姓名： | 王波 苏玉民 蔡昊鹏 秦再白 |
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| 摘 要： | 水下机器人的水动力参数是建立其空间运动数学模型的重要基础,文章对某鱼雷外形的水下机器人,在循环水槽进行了模型水动力试验,得到水下机器人阻力曲线、绘制出了水平斜航和垂直斜航受力随攻角和漂角变化的曲线并将其回归成与漂角或攻角相关的表达式,得到了与操纵性能相关的主要水动力系数,在此基础上对水下机器人的运动稳定性进行了分析,研究结果表明水下机器人能够满足运动稳定性的要求,同时试验得到的水动力参数为水下机器人的操纵性分析及运动控制提供依据.
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| 关 键 词： | 水下机器人 水动力系数 运动稳定性 操纵性 |
Testing study on hydrodynamic force of underwater vehicle imitating the shape of torpedo |
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| WANG Bo,SU Yu-min,CAI Hao-peng,QIN ZAI-bai.Testing study on hydrodynamic force of underwater vehicle imitating the shape of torpedo[J].Ship Engineering,2008,30(Z1). |
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| Authors: | WANG Bo SU Yu-min CAI Hao-peng QIN ZAI-bai |
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