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| 基于6自由度的关节机器人动力学研究 | |
| 引用本文： | 陈朋威,岳盼薇.基于6自由度的关节机器人动力学研究[J].重型机械,2018(1). |
| 作者姓名： | 陈朋威 岳盼薇 |
| 作者单位： | 中国航天科技集团公司第九研究院十六研究所; |
| 摘 要： | 在6自由度关节机器人的结构设计过程中,对6自由度关节机器人的动力学特性进行了研究。建立了六自由度关节机器人的模型,用拉格朗日方法,建立了机构的的动力学方程。结合样机,运用软件对机器人进行仿真分析,给出了机器人各关节转角、关节驱动力矩随时间的变化规律。 |
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