机器人远程控制中的视觉建模与仿真引导策略研究

为 解 决 远 程 控 制 时 ，操 作 者 无 法 对 操 作 现 场 全 局 掌 握 的 问 题 ，通 过 视 觉 方 法 对 现 场 环 境 进 行 建模 ，利 用 虚 拟 仿 真 技 术 ，实 时 显 示 在 操 作 界 面 。 利 用 视 觉 算 法 处 理 双 目 相 机 获 得 的 目 标 图 像 ，获 取 目 标 的 位置 信 息 。 利 用 仿 真 平 台 对 目 标 位 置 信 息 进 行 二 次 处 理 ，在 现 场 环 境 的 模 拟 模 型 中 将 目 标 物 体 仿 真 建 模 。 最后 在 操 作 界 面 上 利 用 虚 拟 提 示 ，引 导 操 作 者 完 成 任 务 。

Research on Vision Modeling and Simulation Guiding Strategy in Robot Remote Control

Ｉｎ ｏｒｄｅｒ ｔｏ ｓｏｌｖｅ ｔｈｅ ｐｒｏｂｌｅｍ ｔｈａｔ ｉｎ ｍ ｏｄｅ ｏｆ ｒｅｍ ｏｔｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｔｈｅ ｏｐｅｒａｔｏｒ ｃａｎ ’ ｔ ｍａｓｔｅｒ ｔｈｅ ｗ ｈｏｌｅ ｏｐｅｒａｔｉｏｎ ｓｉｔｅ ． Ｔ ｈｅ ｓｃｅｎｅ ｅｎｖｉｒｏｎ ｍｅｎｔ ｗａｓ ｍ ｏｄｅｌｅｄ ｂｙ ｂｉｎｏｃｕｌａｒ ｖｉｓｉｏｎ ｍｅｔｈｏｄ ， ａｎｄ ｄｉｓｐｌａｙｅｄ ｉｎ ｔｈｅ ｏｐｅｒａｔｉｏｎ ｉｎｔｅｒｆａｃｅ ｉｎ ｒｅａｌ ｔｉｍｅ ｂｙ ｖｉｒｔｕａｌ ｓｉｍ ｕｌａｔｉｏｎ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ．Ｉｎ ｔｈｅ ｓｉｍ ｕｌａｔｉｏｎ ｍ ｏｄｅｌ ｏｆ ｔｈｅ ｆｉｅｌｄ ｅｎｖｉｒｏｎ ｍｅｎｔ ， ｔｈｅ ｔａｒｇｅｔ ｐｏｓｉｔｉｏｎ ｏｆ ｔｈｅ ｔａｓｋ ｗａｓ ｄｅｔｅｒｍｉｎｅｄ ｂｙ ｔｈｅ ａｌｇｏｒｉｔｈ ｍ ， ｔｈｅ ｒｅｌａｔｉｖｅ ｐｏｓｉｔｉｏｎ ｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐ ｂｅｔｗｅｅｎ ｔｈｅ ｔａｒｇｅｔ ａｎｄ ｔｈｅ ｒｏｂｏｔ ｗａｓ ｃａｌｃｕｌａｔｅｄ ．ｆｉｎａｌｌｙ ｔｈｅ ｖｉｒｔｕａｌ ｐｒｏ ｍ ｐｔ ｗａｓ ｕｓｅｄ ｏｎ ｔｈｅ ｏｐｅｒａｔｉｏｎ ｉｎｔｅｒ
ｆａｃｅ ｔｏ ｇｕｉｄｅ ｔｈｅ ｏｐｅｒａｔｏｒ ｔｏ ｃｏ ｍ ｐｌｅｔｅ ｔｈｅ ｔａｓｋ ．