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| 一种核工业用机械手的STD计算机控制系统 | |
| 引用本文： | 高波,杨宏,徐殿国,王炎.一种核工业用机械手的STD计算机控制系统[J].控制工程,1994(6). |
| 作者姓名： | 高波 杨宏 徐殿国 王炎 |
| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人研究所!150006 |
| 基金项目： | 863计划智能机器人主题资助 |
| 摘 要： | 1引言核工业用爬壁机器人是在具有校放射的环境中工作的，主要用于检查核废液对储罐焊缝的腐蚀程度。为避免机器人的控制系统及操作人员直接接触放射性物质，需研制一种安装在运载车上的机械手，将机器人送至罐壁进行检查，完成检查任务后，再将机器人从罐壁取回。本文主要介绍该机械手的控制系统的构成，及软、硬件的设计与实现。2机械结构简介储罐室过道宽度仅700mm，工作空间很窄，因此机械手结构要紧凑，外形尺寸要小，但不能小到影响机械手的抓取能力（30kg），所以机械上采用折叠式关节型的设计方案。爬壁机器人吸附面的法线必须垂直… |
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