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| 一种六关节机器人关节空间轨迹规划方法 | |
| 引用本文： | 董辉,仲晓帆,黄胜.一种六关节机器人关节空间轨迹规划方法[J].浙江工业大学学报,2015(3):336-339,345. |
| 作者姓名： | 董辉 仲晓帆 黄胜 |
| 作者单位： | 浙江工业大学信息工程学院 |
| 摘 要： | 为提高六关节机器人运动效率,保证在最优时间内平滑地完成运动任务,提出一种关节空间轨迹规划方法.该轨迹规划方法首先通过D-H参数法,对机器人进行建模;在末端执行器轨迹上寻找若干个特征点,并通过逆运动学解得六个关节的关节角;采用5次非均匀B样条曲线定义速度、加速度可控的关节轨迹,并获得时间最优轨迹规划的非线性运动学约束条件;最后通过改进的粒子群算法求解关于时间最优的运动轨迹. |
| 关 键 词： | 轨迹规划 时间最优 样条 关节空间 |
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