| 基于微分法串联机器人的误差敏感度分析 |
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| 引用本文： | 陈华,刘新宇,赵学峰.基于微分法串联机器人的误差敏感度分析[J].江苏大学学报(自然科学版),2020,41(3):353-358. |
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| 作者姓名： | 陈华 刘新宇 赵学峰 |
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| 作者单位： | 马鞍山学院人工智能学院,安徽马鞍山243100;江南大学机械工程学院,江苏无锡214000;中达电子(江苏)有限公司,江苏苏州215000 |
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| 基金项目： | 高等学校优秀青年人才支持计划;安徽省教育厅自然科学研究重点项目 |
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| 摘 要： | 为了提高串联机器人的绝对定位精度,提出了一种基于微分法和矩阵法的机器人误差源分析方法.首先分析单个连杆姿态矩阵的微小误差;然后利用积分法分析多个连杆末端的位姿误差,采用微分法和修正Denavit-Hartenberg(MDH)运动学模型,对末端位姿误差的敏感度进一步分析;最后通过Matlab软件分析,分别得出机器人4个关节的扭角和转角对末端位姿影响的曲线图,以及连杆长度和偏移量对末端位姿影响的曲线图,对影响末端位姿的几何参数进行运动学误差分析和规避,即可从源头上解决串联机器人绝对定位精度的问题.
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| 关 键 词： | 机器人 微分法 矩阵法 误差分析 敏感度 |
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