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| 欠驱动手爪设计及接触力分析与仿真 | |
| 作者单位： | ;1.江苏省食品先进制造装备重点实验室;2.江南大学机械工程学院 |
| 摘 要： | 针对现阶段自动化生产中末端执行器适应性较差的问题,设计了一种采用欠驱动机构的机械手爪。对欠驱动手爪的总体结构和存在的各个抓取构形进行了分析。基于虚功原理,将弹簧扭矩和被抓取目标重力纳入考虑范围,建立了较为精确的静力学模型,提出了接触力调节的方法。利用ADAMS对静力学模型和接触力调节方法进行了仿真验证,结果表明该欠驱动手爪抓取范围较大,理论计算与仿真结果误差较小,接触力调节方法切实有效。 |
| 关 键 词： | 机械手 末端执行器 欠驱动手爪 接触力 仿真 |
Design of Under-actuated Gripper and Contact Force Analysis and Simulation |
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