| 面向机器人辅助神经外科手术的视觉标定方法 |
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| 引用本文： | 朱艳菊,孟偲,刘静华,王田苗,丑武胜.面向机器人辅助神经外科手术的视觉标定方法[J].高技术通讯,2004,14(11):69-74. |
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| 作者姓名： | 朱艳菊 孟偲 刘静华 王田苗 丑武胜 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学机器人研究所,北京,100083;北京航空航天大学机器人研究所,北京,100083;北京航空航天大学机器人研究所,北京,100083;北京航空航天大学机器人研究所,北京,100083;北京航空航天大学机器人研究所,北京,100083 |
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| 基金项目： | 863计划 ( 2 0 0 1AA42 2 110 )资助项目 |
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| 摘 要： | 针对无框架图像引导的机器人辅助神经外科手术中的空间标定问题，提出了一种非接触式的标定方法，该方法利用双目立体视觉技术，实现临床手术中的病人头部标记点(Mark点)的标定任务。大量实验和数据分析验证了该视觉标定方法的精度，保证了该方法应用于神经外科临床手术的可靠性。该方法与传统的接触式标定相比，具有安全性高、易于操作、可实时更新数据等优点。
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| 关 键 词： | 机器人 视觉 神经外科 空间映射 临床应用 |
The Vision-calibration Method Facing Robot-assisted Neurosurgery |
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| Zhu Yanju,Meng Cai,Liu Jinghua,Wang Tianmiao,Chou Wusheng.The Vision-calibration Method Facing Robot-assisted Neurosurgery[J].High Technology Letters,2004,14(11):69-74. |
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| Authors: | Zhu Yanju Meng Cai Liu Jinghua Wang Tianmiao Chou Wusheng |
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| Abstract: | According to the registration of the robot-assisted, frameless, image-guided neurosurgery, a non-contact, visual ca- libration method is provided, which fulfills the clinical task of marker-based registration using the technology of stereo vision with two cameras. The high precision of this vision system is proved by experiments and the analysis of a great deal of data, which guarantees the reliability of the clinical application of the robotic system. Compared with the traditional contact-style methods, this one is qualified with the merits of high level of security, convenience to operate and capability of real time data updating. |
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| Keywords: | Robot Vision Neurosurgery Space mapping Clinical application |
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