| 新型可穿戴式多自由度气动上肢康复机器人 |
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| 引用本文： | 吴军,王永骥,黄剑,霍卫光.新型可穿戴式多自由度气动上肢康复机器人[J].华中科技大学学报(自然科学版),2011,39(Z2):279-282. |
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| 作者姓名： | 吴军 王永骥 黄剑 霍卫光 |
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| 作者单位： | 华中科技大学图像信息处理与智能控制教育部重点实验室,控制科学与工程系,湖北武汉430074 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划资助项目(2007AA04Z204,2008AA04Z207);国家自然科学基金资助项目(60674105,60975058,61075095) |
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| 摘 要： | 针对中风和脑外伤患者的运动功能障碍问题,设计了一种新型可穿戴式多自由度上肢康复机器人,采用气动肌肉驱动,能有效辅助患者完成肩伸、肩旋、肘伸以及指掌和指间关节的复合功能运动训练.最后,采用PID控制器进行了初步的临床实验,实现了各关节角度的参考轨迹跟踪.实验结果验证了所设计的上肢康复机器人的可用性和有效性.
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| 关 键 词： | 康复机器人 多自由度 气动肌肉 可穿戴式 PID控制 |
Novel wearable multi-DOF upper limb rehabilitation robot driven by pneumatic muscle |
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| Wu Jun
,
Wang Yongji
,
Huang Jian
,
Huo Weiguang.Novel wearable multi-DOF upper limb rehabilitation robot driven by pneumatic muscle[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2011,39(Z2):279-282. |
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| Authors: | Wu Jun Wang Yongji Huang Jian Huo Weiguang |
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| Affiliation: | Wu Jun Wang Yongji Huang Jian Huo Weiguang (Key Laboratory of Image Processing and Intelligent Control,Department of Control Science and Technology,Huazhong University of Science and Technology,Wuhan 430074,Hubei China) |
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