大摇摆情形的自对准方法 |
| |
引用本文: | 牟玉涛,方海涛.大摇摆情形的自对准方法[J].中国科学:信息科学,2012(11):1364-1378. |
| |
作者姓名: | 牟玉涛 方海涛 |
| |
作者单位: | 中国科学院数学与系统科学研究院,国家数学与交叉科学中心 |
| |
基金项目: | 国家自然科学基金(批准号:61174143)资助项目 |
| |
摘 要: | 在风等干扰的影响下,载体易产生较大幅度的摇晃,造成捷联惯导系统初始姿态存在较大失准角,而由于缺少基准信息,并且包含失准角信息的导航误差不能直接量测,进而影响自对准精度.由于载体仅发生摇晃,并没有相对移动,从而存在零速的摇晃中心,若视载体为刚体,则载体各点的姿态是相同的.由于摇晃中心处的自对准是较为成熟的静基座对准问题,从而只需获得摇晃中心处的姿态误差即可.为了获得摇晃中心的位置,我们利用杆臂效应原理,通过将水平失准角扩展为待估参数,减小了模型误差,提高了摇晃中心位置的估计精度.对于摇晃基座存在大失准角问题,利用估计状态闭环补偿系统模型,逐步减小模型误差,获得较好的对准精度.最后通过仿真例子进行了验证.
|
关 键 词: | 自对准 大失准角 摇摆基座 杆臂效应 最小二乘方法 |
本文献已被 CNKI 等数据库收录! |
|