| 基于SoC的多轴驱控一体化平台设计 |
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| 引用本文： | 何敏佳,孙永平,张军.基于SoC的多轴驱控一体化平台设计[J].机电工程技术,2021,50(7):1-4,74. |
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| 作者姓名： | 何敏佳 孙永平 张军 |
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| 作者单位： | 广州数控设备有限公司,广州 510535;哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院,哈尔滨 150001 |
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| 摘 要： | 随着FPGA技术和电力电机技术的发展,FPGA+ARM的集成方式已经成为FPGA的发展方向.针对一体化多轴运动控制与驱动的特点,选用了集成双核ARM CPU与FPGA结合的Xilinx Zynq-7020全可编程System-on-chip(SoC)作为硬件平台,一个ARM CPU完成多轴的位置环、速度环和电流环的算法以及多轴轨迹生成,能同时完成伺服高级算法如谐振等,另一个ARM CPU完成交互功能,发挥FPGA高速运算的功能,完成6轴电流环流水线控制以及双采样双更新电流环算法.提高了系统整体带宽,实现多轴ns级同步精度以实现更精确的位置轨迹,驱控一体内部数据通过共享内存以及高速内部总线的方式进行交换,其传输速度更快、传输信息更加丰富.
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| 关 键 词： | Zynq-7020 SoC 驱控一体 伺服控制器结构 流水线电流环 |
An SoC-based Platform for Integrated Multi-axis Motion Control and Motor Drive |
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| He Minjia,Sun Yongping,Zhang Jun.An SoC-based Platform for Integrated Multi-axis Motion Control and Motor Drive[J].Mechanical & Electrical Engineering Technology,2021,50(7):1-4,74. |
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| Authors: | He Minjia Sun Yongping Zhang Jun |
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