| 非对称2UPS-UP并联机构性能分析及尺度多目标优化 |
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| 引用本文： | 易建,车林仙,何兵,李杰.非对称2UPS-UP并联机构性能分析及尺度多目标优化[J].机械传动,2021,45(9):23-31. |
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| 作者姓名： | 易建 车林仙 何兵 李杰 |
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| 作者单位： | 泸州职业技术学院 机械工程学院,四川 泸州 646600;重庆工程职业技术学院 智能制造学院,重庆 402260;重庆工商大学 制造装备机构设计与控制重庆市重点实验室,重庆 400067;重庆工商大学 制造装备机构设计与控制重庆市重点实验室,重庆 400067 |
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| 摘 要： | 以一种两转动一移动非对称2UPS-UP并联机构为研究对象,对其进行了性能分析和尺度参数多目标优化.机构自由度由恰约束支链UP确定,即机构可实现绕该支链U副中心的两转动运动和沿P副的移动运动.给出正逆向位置符号解,且正逆解具有部分运动解耦特性,有利于后续误差分析、轨迹规划与控制.应用矢量法推导出速度表达式,根据速度Jacobian矩阵分析了机构奇异位形.以旋量代数为工具,给出了机构运动和力传递性能评价指标.在机构性能评价和工作空间分析的基础上,建立了机构尺度参数昂贵约束多目标优化模型,并采用多目标进化算法求解该问题,得到多组Pareto最优解.
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| 关 键 词： | 并联机构 位置分析 传递性能指标 姿态工作空间 进化多目标优化 |
Performance Analysis and Dimensional Multi-objective Optimization for an Asymmetry 2UPS-UP Parallel Mechanism |
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| Yi Jian,Che Linxian,He Bing,Li Jie.Performance Analysis and Dimensional Multi-objective Optimization for an Asymmetry 2UPS-UP Parallel Mechanism[J].Journal of Mechanical Transmission,2021,45(9):23-31. |
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| Authors: | Yi Jian Che Linxian He Bing Li Jie |
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