| 应用最小偏度采样的UPF算法 |
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| 引用本文： | 刘贵喜,马涛,陈石磊. 应用最小偏度采样的UPF算法[J]. 光学精密工程, 2008, 16(4) |
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| 作者姓名： | 刘贵喜 马涛 陈石磊 |
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| 作者单位： | 西安电子科技大学,自动控制系,陕西,西安,710071;西安电子科技大学,自动控制系,陕西,西安,710071;西安电子科技大学,自动控制系,陕西,西安,710071 |
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| 基金项目： | 部委预先研究项目，部委预研资助项目 |
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| 摘 要： | 针对一般粒子滤波中的退化问题,提出了一种改进的Unscented卡尔曼粒子滤波(UPF)算法.提出了最小偏度采样策略,将该策略应用于UKF算法中,以UKF方法生成建议分布并从中采样,解决了一般粒子滤波算法中以转换先验密度函数作为替代分布所引发的粒子退化等问题.将多项式重采样和分层重采样两种方法结合起来进行重采样,有效地减弱了粒子退化问题.最后,给出了非线性序列的仿真算例.理论分析和仿真结果表明,改进的UPF算法提高了滤波的稳定性和精度,算法的运行效率提高了30%.
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| 关 键 词： | Unscented卡尔曼粒子滤波 粒子滤波 Unscented变换 采样策略 |
Unscented particle filtering algorithm using minimal skew sampling |
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| LIU Gui-xi,MA Tao,CHEN Shi-lei. Unscented particle filtering algorithm using minimal skew sampling[J]. Optics and Precision Engineering, 2008, 16(4) |
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| Authors: | LIU Gui-xi MA Tao CHEN Shi-lei |
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