| 一种新的可重构三自由度平面并联机构的结构设计及运动学分析 |
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| 引用本文： | 王澍声,尤晶晶,黄宁宁,叶鹏达,李成刚.一种新的可重构三自由度平面并联机构的结构设计及运动学分析[J].南京航空航天大学学报,2023,55(3):437-443. |
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| 作者姓名： | 王澍声 尤晶晶 黄宁宁 叶鹏达 李成刚 |
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| 作者单位： | 1.南京林业大学机械电子工程学院，南京 210037;2.南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室，南京 210016;3.常州大学机械与轨道交通学院，常州 213016;4.南京航空航天大学机电学院，南京 210016 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金（51405237）；国家留学基金（201908320035）；江苏省精密与微细制造技术重点实验室开放基金。 |
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| 摘 要： | 设计了一种新型的可变胞运动副，可用于实现3-转动副转动副转动副（Revolute-joint,revolute-joint,revolute-joint,RRR）平面并联机构的重构，进而推导并验证了R-R-R和转动副移动副转动副（Revolute-joint,prismatic-joint,revolute-joint,R-P-R）两种模式下的运动学模型包括正解方程和逆解方程，可用于计算并联机构的奇异位形和工作空间。研究结果表明：所设计的可变胞运动副能够实现机构的重构功能；两种模式下的运动学正解算法一致，均为一元八次方程；R-R-R型的运动学逆解为三个一元二次方程，R-P-R型的运动学逆解可直接用两点间的距离公式表达。最后，通过虚拟样机实验，验证了运动学模型的正确性。
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| 关 键 词： | 并联机构 变胞 重构 正向运动学 反向运动学 |
| 收稿时间： | 2022/10/9 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2022/12/11 0:00:00 |
Structural Design and Kinematic Analysis of a New Reconfigurable 3-DOF Planar Parallel Mechanism |
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| Wang Shusheng,You Jingjing,Huang Ningning,Ye Pengd,Li Chenggang.Structural Design and Kinematic Analysis of a New Reconfigurable 3-DOF Planar Parallel Mechanism[J].Journal of Nanjing University of Aeronautics & Astronautics,2023,55(3):437-443. |
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| Authors: | Wang Shusheng You Jingjing Huang Ningning Ye Pengd Li Chenggang |
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| Affiliation: | 1.College of Mechanical and Electronic Engineering, Nanjing Forestry University, Nanjing 210037, China;2.Jiangsu Key Laboratory of Precision and Micro-manufacturing Technology, Nanjing University of Aeronautics & Astronautics, Nanjing 210016, China;3.School of Mechanical Engineering and Rail Transit,Changzhou University,Changzhou 213016,China;4.College of Mechanical and Electrical Engineering,Nanjing University of Aeronautics & Astronautics,Nanjing 210016,China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | parallel mechanism metamorphic reconfiguration forward kinematics inverse kinematics |
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