| 四滑块平台机构及其运动学建模 |
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| 引用本文： | 陈文家,陈书宏,杨玲,赵明扬.四滑块平台机构及其运动学建模[J].中国机械工程,2002,13(15):1264-1266,1291. |
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| 作者姓名： | 陈文家 陈书宏 杨玲 赵明扬 |
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| 作者单位： | 中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳市,110016 |
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| 基金项目： | 国家计委“九五”攻关资助项目 (96-A2 2 -0 1-0 3)，中国科学院机器人学开放研究实验室资助项目 (RL199811) |
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| 摘 要： | 提出一种用水平导轨上4个滑块作为原动件的混合型4自由度并联平台机构，该机构的动平台能够实现2个方向的移动以及绕2个方面轴线的转运，研究了该机构的运动学建模方法，给出了运动学正逆解，并阐述了春应用前景。
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| 关 键 词： | 四滑块平台机构 并联机构 4自由度 运动学 建模 |
| 文章编号： | 1004-132X(2002)15-1264-03 |
A Four-Slider Platform Mechanism and Its Kinematics Modeling |
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| CHEN Wenjia.A Four-Slider Platform Mechanism and Its Kinematics Modeling[J].China Mechanical Engineering,2002,13(15):1264-1266,1291. |
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| Authors: | CHEN Wenjia |
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| Abstract: | A novel 4-degree-of-freedom parallel platform manipulator which is actuated by four sliders is presented. The movable platform of the manipulator can translate along two directions and rotate around two axes respectively. The kinematics model is formulated, which describes the inverse kinematics and forward kinematics. |
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| Keywords: | parallel mechanism 4-DOF kinematics modeling |
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