| 基于FSMC的结构化道路视觉导引系统 |
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| 引用本文： | 曲仕茹,张明,李超然.基于FSMC的结构化道路视觉导引系统[J].计算机测量与控制,2014(1). |
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| 作者姓名： | 曲仕茹 张明 李超然 |
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| 作者单位： | 西北工业大学 自动化学院,西安,710072 |
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| 基金项目： | 教育部博士点基金资助项目(20096102110027)；2011年度国家大学生创新性实验计划资助项目。 |
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| 摘 要： | 针对结构化道路特征提出一种道路边沿检测和模糊推理相结合的视觉引导算法,结合外部设备和基于ARM Cortex-M4核心的MK60芯片,实现了一套简单的视觉导航移动平台;在该设备上进行实验表明,本系统能够实时获取道路边界及相应的虚拟导引线,模糊推理机判断路况的准确率为93%以上,行驶过程中的归一化偏差在0.2m以内,根据模糊推理结合模糊滑模控制能够使该移动平台在合理路径上稳定行驶。
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| 关 键 词： | 结构化道路 视觉导航 二值图像 FSMC |
Structured Road Vision Guidance System Based on FSMC |
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| Qu Shiru,Zhang Ming,Li Chaoran.Structured Road Vision Guidance System Based on FSMC[J].Computer Measurement & Control,2014(1). |
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| Authors: | Qu Shiru Zhang Ming Li Chaoran |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | structured road visual navigation binary image FSMC |
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