| 新型肠道胶囊式微型机器人的运动特性 |
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| 引用本文： | 张永顺,于宏海,阮晓燕,王楠,郭东明.新型肠道胶囊式微型机器人的运动特性[J].机械工程学报,2009,45(8). |
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| 作者姓名： | 张永顺 于宏海 阮晓燕 王楠 郭东明 |
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| 作者单位： | 大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室,大连,116024 |
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| 基金项目： | 辽宁省自然科技基金，国家自然科学基 |
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| 摘 要： | 提出一种胶囊微机器人的外旋转磁场驱动方法,原理是以径向磁化瓦状多磁极构成的圆筒形NdFeB永磁体为外驱动器,以胶囊微机器人内嵌同磁极结构NdFeB永磁体为内驱动器,通过外驱动器旋转产生旋转磁场的磁机耦合作用,形成内嵌驱动器对胶囊微机器人的驱动力矩,在胶囊表面螺旋与流体形成的动压力作用下,实现胶囊微机器人在肠道内旋进.首先介绍胶囊微机器人系统的结构,然后根据雷诺和 Navier-Stokes 方程建立管道环境内胶囊微机器人的运动数学模型,对其螺旋参数与速度的关系进行理论与试验研究,并发现了临界间隙现象.试验表明,该胶囊微机器人具有驱动力矩大、适合大粘度液体封闭管道内行走等特点,在人体肠道和血管内具有很好的应用前景.
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| 关 键 词： | 胶囊微型机器人 旋转磁场 螺旋参数 运动特性 |
Kinematics Characteristics of a New Capsule-type Micro Robot in Intestine |
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| ZHANG Yongshun,YU Honghai,RUAN Xiaoyan,WANG Nan,GUO Dongming.Kinematics Characteristics of a New Capsule-type Micro Robot in Intestine[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,2009,45(8). |
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| Authors: | ZHANG Yongshun YU Honghai RUAN Xiaoyan WANG Nan GUO Dongming |
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| Affiliation: | Key Laboratory for Precision & Non-traditional Machining;Ministry of Education;Dalian University of Technology;Dalian 116024 |
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| Abstract: | A non-contact drive and control method on capsule type micro robot is actuated by extended rotation magnetic field proposed, in which exterior permanent magnet driver is composed of multiple magnetic poles magnetized in radial direction, and interior permanent magnet driver built in the robot is in the same structure as exterior one.On the action of magneto mechanical coupling of rotating magnetic field generated by turning of exterior driver, the robot is spun forward in intestine by propulsion in axial di... |
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| Keywords: | Capsule micro robot Rotation magnetic field Spiral parameters Kinematics characteristics |
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