| 室内移动机器人自主避障研究 |
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| 引用本文： | 傅超,张乐锋.室内移动机器人自主避障研究[J].工业控制计算机,2015(7). |
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| 作者姓名： | 傅超 张乐锋 |
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| 作者单位： | 浙江工业大学信息学院,浙江 杭州,310023 |
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| 摘 要： | 为了解决移动机器人在室内环境中的定位问题，设计航迹推测算法实时获取机器人的位姿信息。针对未知环境下的实时避障问题，提出基于多传感器信息融合的算法，用超声波、红外传感器对移动机器人周围的环境信息进行探测，进行数据融合，获得有效的距离信息。根据目标点信息和传感器测距信息，设计模糊控制器来实现实时避障行为。为了验证算法的可行性和有效性，在AS－R室内移动机器人平台上进行实物实验。实验结果表明：该方法能够引导机器人避开多个障碍物，到达目标点。
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| 关 键 词： | 移动机器人 模糊逻辑 信息融合 自主避障 |
Research on Autonomous ObstacIe Avoidance for MobiIe Robot Indoor |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | mobiIe robots fuzzy Iogic information fusion obstacIe avoidance |
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