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| 基于视觉反馈的机械臂预测控制 | |
| 引用本文： | 杨马英,郑亚飞.基于视觉反馈的机械臂预测控制[J].浙江工业大学学报,2016,44(3):260-265. |
| 作者姓名： | 杨马英 郑亚飞 |
| 作者单位： | 浙江工业大学信息工程学院，浙江杭州３１００２３ |
| 摘 要： | 针对基于视觉的机器人目标抓取问题，构建一个基于图像的单目视觉伺服系统．预先建立基
于图像雅克比矩阵的模型，在明确考虑目标可见性约束及机器人执行器约束的前提下，将预测控制
算法引入到机械臂的视觉伺服控制中，基于视觉特征的运动预测设计一个简化的多变量机械臂视
觉伺服控制器，用以实现对机械臂末端位姿的控制．借助ＮＡＯ 机器人平台，利用机器人自带的
Ｎａｏｍａｒｋ标签进行物体的快速识别，并应用上述基于视觉反馈的机械臂预测控制方法实现ＮＡＯ
机器人手臂控制．实验结果验证了方法的可行性，算法简单易于实现，且控制精度令人满意． |
| 关 键 词： | 视觉伺服 图像雅克比矩阵 预测控制 ＮＡＯ机器人 |
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