| 基于自适应模糊PID控制的气动微型机器人系统 |
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| 引用本文： | 昝鹏,颜国正,于莲芝.基于自适应模糊PID控制的气动微型机器人系统[J].仪器仪表学报,2007,28(9):1543-1547. |
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| 作者姓名： | 昝鹏 颜国正 于莲芝 |
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| 作者单位： | 上海交通大学电子信息与电气工程学院820研究所,上海,200240 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划);国家自然科学基金 |
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| 摘 要： | 根据尺蠖蠕动原理，研制了一种具有三自由度的微型蠕动机器人内窥镜诊疗系统，该机器人由空气压橡胶驱动器驱动，通过气囊钳位。设计了电一气脉宽调制伺服系统控制机器人的移动，建立了微型蠕动机器人控制系统的动态模型，以一种简化的自适应模糊PID方法控制机器人，将模糊控制器辨识的输出作为PID控制器的输入不断改变控制参数。在自适应模糊PID控制下对系统进行了仿真并进行了实验，结果证实该方法弥补了模糊控制与PID控制的不足，使系统的动静特性都达到预期效果，是一种理想的气动微型蠕动机器人控制方法。
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| 关 键 词： | 微机器人 气动 模糊PID控制 建模 |
| 修稿时间： | 2006-06 |
Pneumatic miniature robotic system based on adaptive fuzzy PID regulator |
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| Zan Peng,Yan Guozheng,Yu Lianzhi.Pneumatic miniature robotic system based on adaptive fuzzy PID regulator[J].Chinese Journal of Scientific Instrument,2007,28(9):1543-1547. |
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| Authors: | Zan Peng Yan Guozheng Yu Lianzhi |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | miniature robot pneumatic fuzzy PID control model building |
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