六自由度空间柔性机械臂的动力学分析与仿真 |
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引用本文: | 郭秉华,贾庆轩,褚明.六自由度空间柔性机械臂的动力学分析与仿真[J].中国新技术新产品,2008(11). |
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作者姓名: | 郭秉华 贾庆轩 褚明 |
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摘 要: | 突破了仅对两自由度平面柔性机械臂进行研究的传统,而对多自由度空间柔性机械臂进行动力分析.用假设模态法表示臂杆柔性,并将变形量融入D-H坐标系,通过对机械臂末端的轨迹规划得到刚性运动学的逆解.运用Kane方法对多自由度的空间柔性机械臂进行动力学建模,推导出完整的系统动力学方程,采用较高精度的四阶龙格一库塔法对动力方程进行积分求解.给定一个六自由度柔性机械臂模型,并对其进行数值仿真,验证了臂杆柔性时机械臂的动力响应产生的重要影响.
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关 键 词: | 柔性机械臂 动力学 数值解 龙格-库塔 |
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