| 齿轮-连杆组合机构多足机器人的设计与控制研究 |
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| 引用本文： | 王向玲,张林.齿轮-连杆组合机构多足机器人的设计与控制研究[J].机械强度,2020,42(2):499-503. |
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| 作者姓名： | 王向玲 张林 |
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| 作者单位： | 吕梁学院矿业工程系,吕梁033000;中北大学电子测试技术国家重点实验室 & 仪器科学与动态测试教育部重点实验室,太原030051;煤矿机械装备维护与检测试验吕梁市重点实验室,吕梁033000;吕梁学院矿业工程系,吕梁033000 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;山西省工程煤矿机械装备故障诊断与健康管理技术重点创新团队资助 |
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| 摘 要： | 基于蜘蛛、螃蟹节肢动物的爬行方式,采用作图法设计一种满足预定轨迹要求的齿轮-连杆组合机构:多足机器人。利用Solid Works软件对该机器人零件进行装配,并采用其中的Motion模块添加马达进行运动仿真分析,得出爪端速度曲线,验证了该机构的可行性。另外,该机器人搭载了TGAM脑电模块采集脑电数据,通过蓝牙串口发送给PC机进行数据处理,最后将数据发送给Arduino平台控制多足机器人以不同速度前进,实现脑波控制机器人的目的。
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| 关 键 词： | 齿轮-连杆组合机构 多足机器人 SolidWorks Motion模块 TGAM脑电模块 Arduino平台 |
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