带有蓄能器的新型电静液作动器的启动特性研究

电静液作动器（EHA）广泛用于飞机和机器人系统，其应用正在逐步向大型机械设备发展。本文提出了一种在活塞侧连接一个蓄能器的新型EHA结构，该结构用于在空载情况下实现快速启动。此外，当外部负载突然施加或改变时，为了使蓄能器以最佳状态吸收系统压力和流量的脉动，提出了一种新的参数自适应控制方法（PACM）。建立了EHA和PACM的数学模型，并证明了所提出的结构和PACM的可行性和有效性。仿真结果表明，传统液压结构的EHA启动时间为62.8 s，而我们提出的配备蓄能器的EHA的启动时间为2.1 s，这使EHA的启动时间缩短了96.6％。当施加5000N的外部负载时，采用PACM可以使压力脉动降低31％，并且流量曲线过度平滑，可以根据特定的工作条件方便地调整PACM参数。