| 云模型控制器在两轮自平衡机器人中的应用 |
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| 引用本文： | 徐子为,李众.云模型控制器在两轮自平衡机器人中的应用[J].自动化仪表,2019(5):70-74. |
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| 作者姓名： | 徐子为 李众 |
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| 作者单位： | 江苏科技大学电子信息学院 |
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| 摘 要： | 两轮自平衡机器人控制系统具有高阶次、多变量、非线性且强耦合的特性,因此难以建立精准的数学模型。针对两轮自平衡机器人系统的复杂性,对其平衡控制系统进行了研究,提出了一维云模型控制器的设计方法。运用该方法,成功地实现了两轮自平衡机器人的平衡控制,并比较了一维云模型控制器在三规则和五规则下对系统性能的影响。试验结果表明:一维云模型控制器在两轮自平衡机器人平衡控制系统中具有良好的控制性能和强抗干扰性,五规则控制器具有更加优越的控制效果。云模型控制器成功应用在两轮自平衡机器人平衡系统中,并在试验样机平台体现了良好的平衡性能,为今后云模型控制器的设计提供参考,也推进了云模型控制器在硬件平台实现的进程。
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| 关 键 词： | 两轮自平衡机器人 云模型控制器 平衡系统 姿态检测 不确定性 智能控制 非线性系统 映射器 规则推理 |
Application of Cloud Model Controller in Two- Wheeled Self- Balancing Robot |
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| XU Ziwei,LI Zhong.Application of Cloud Model Controller in Two- Wheeled Self- Balancing Robot[J].Process Automation Instrumentation,2019(5):70-74. |
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| Authors: | XU Ziwei LI Zhong |
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| Affiliation: | (College of Electrical and Information Engineering,Jiangsu University of Science and Technology,Zhenjiang 212003,China) |
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| Abstract: | XU Ziwei;LI Zhong(College of Electrical and Information Engineering,Jiangsu University of Science and Technology,Zhenjiang 212003,China) |
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| Keywords: | Two-wheeled self-balancing robot Cloud-model controller Balance system Attitude detection Uncertainty Intelligent control Nonlinear system Mapper Rule reasoning |
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