| 光纤捷联惯性测量组件在无安装基准时标定方法 |
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| 引用本文： | 何昆鹏,吴俊伟,李光春,张勤拓.光纤捷联惯性测量组件在无安装基准时标定方法[J].北京理工大学学报,2009,29(3):219-223. |
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| 作者姓名： | 何昆鹏 吴俊伟 李光春 张勤拓 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学,自动化学院,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学,自动化学院,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学,自动化学院,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学,自动化学院,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 为了提高光纤捷联惯性测量组件(IMU)在没有安装基准时的标定精度,推导IMU在存在安装误差时的精确测量模型,采用粗、精两级结合标定的方法进行标定. 粗标定采用传统的6位置标定编排,精标定按回归D最优原理设计了试验编排方案,并对测量模型参数进行带约束条件寻优,以粗标定的结果为寻优时的初值. 实验结果表明,该方法能准确估计出IMU在转台上的安装误差角及测量模型中的各参数项,达到了IMU安装时不需要调平和对准也能实现精确标定的目的. 经多次重复实验发现,"30位置"标定编排拟合误差最小,复相关系数最大,可作为系统的最佳标定方案.
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| 关 键 词： | 惯性导航 光纤陀螺 惯性测量组件 标定 |
| 收稿时间： | 2008/5/29 0:00:00 |
Calibration for Strapdown Inertial Measurement Unit Without Orientation Adjustment |
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| HE Kun-peng,WU Jun-wei,LI Guang-chun and ZHANG Qin-tuo.Calibration for Strapdown Inertial Measurement Unit Without Orientation Adjustment[J].Journal of Beijing Institute of Technology(Natural Science Edition),2009,29(3):219-223. |
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| Authors: | HE Kun-peng WU Jun-wei LI Guang-chun and ZHANG Qin-tuo |
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| Affiliation: | College of Automation;Harbin Engineering University;Harbin;Heilongjiang 150001;China |
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| Abstract: | A new calibration method that can increase the estimation accuracy of strapdown inertial measurement unit(IMU)'s model parameters is described when the IMU's axes were not oriented precisely with respect to the axes of a tri-axial turntable.An accurate mathematical model was derived firstly.Then a test scheme,which was a combination of the coarse and precise calibration attempts to find the optimized values of the model's parameters,was introduced to minimize the error by starting at an initial parameter es... |
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| Keywords: | inertial navigation FOG inertial measurement unit calibration |
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