| 仿生柔性关节关键技术综述 |
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| 引用本文： | 李满宏,马艳悦,张明路.仿生柔性关节关键技术综述[J].机械设计,2018(11):1-9. |
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| 作者姓名： | 李满宏 马艳悦 张明路 |
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| 作者单位： | 河北工业大学机械工程学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(61803142);河北省自然科学基金资助项目(F2018202210);河北省高等学校科学技术研究资助项目(QN2017047) |
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| 摘 要： | 仿生柔性关节融合生物关节生理结构与柔性运动特性,能够根据外部环境与自身负载变化动态调整关节刚度以减缓外部环境刚性冲击,实现关节能量的积蓄与回收,满足机器人跑、跳等动态行走方式需求,具有广泛的应用前景。作为一个新兴的研究领域,国内外对仿生柔性关节的研究尚处在起步阶段,并没有成熟的技术可借鉴,因此有必要对现有研究成果进行系统分析和深入总结,以促进仿生柔性关节的进一步发展。文中简要介绍了国内外仿生柔性关节研究现状,详细探讨了制约仿生柔性关节研究的柔性结构设计和柔性控制方法等关键技术问题,并对仿生柔性关节研究未来发展趋势进行了构想与展望。
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| 关 键 词： | 机器人 仿生柔性关节 柔性结构 柔性控制 |
Review on the key technology of bionic flexible joint |
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| LI Man-hong,MA Yan-yue,ZHANG Ming-lu.Review on the key technology of bionic flexible joint[J].Journal of Machine Design,2018(11):1-9. |
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| Authors: | LI Man-hong MA Yan-yue ZHANG Ming-lu |
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| Affiliation: | (School of Mechanical Engineering,Hebei University of Technology,Tianjin 300130) |
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| Abstract: | LI Man-hong;MA Yan-yue;ZHANG Ming-lu(School of Mechanical Engineering,Hebei University of Technology,Tianjin 300130) |
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| Keywords: | robot bionic flexible joint flexible structure flexible control |
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