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| 一种改进EKF的双模导航系统的定位算法 | |
| 作者单位： | ;1.大连大学辽宁省北斗高精度位置服务技术工程实验室;2.泉州信息工程学院 |
| 摘 要： | 针对提高GPS/BDS双模导航系统的伪距单点定位精度问题,研究了GPS/BDS双模导航系统定位的解算方法,并对组合系统构建数学模型,引入扩展卡尔曼滤波(EKF)器进行定位解算,初始化权矩阵时通过牛顿迭代法改进矩阵求逆运算,并通过使用分段函数改进EKF中的权矩阵P,提出一种基于EKF的GPS/BDS导航定位解算方法。理论分析和实验结果表明,通过对比单GPS系统和最小二乘解算方法,利用双模系统并通过EKF能将定位精度在水平方向提高10%,高程方向提高43%,并极大地减小了运算量,提高系统的可靠性和完好性。 |
| 关 键 词： | 扩展卡尔曼滤波 最小均方根值 GDOP 伪距定位 |
Localization algorithm for improving EKF dual-mode navigation system |
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