| 两轮自平衡机器人的LQR改进控制 |
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| 引用本文： | 武俊峰,张继段.两轮自平衡机器人的LQR改进控制[J].哈尔滨理工大学学报,2012,17(6):1-5. |
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| 作者姓名： | 武俊峰 张继段 |
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| 作者单位： | 哈尔滨理工大学自动化学院,黑龙江哈尔滨,150080 |
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| 摘 要： | 针对传统LQR最优控制器选取权阵的不确定性以及由此引发的响应速度慢的问题,对两轮自平衡机器人系统进行改进控制,使用传统LQR算法进行系统控制,并对存在的问题提出解决方法,选择一加权矩阵使系统稳定性得到进一步的提高,对比改进前后的LQR控制器,使用MATLAB进行仿真对比,可以得出优化后的LQR具有良好的控制效果,达到了预期效果,并具有良好的稳定性.
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| 关 键 词： | 两轮自平衡机器人 LQR 加权矩阵 稳定度设计 |
Improved Control Based on Two-Wheeled Self-balancing Robot LQR Controller |
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| WU Jun-feng
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ZHANG Ji-duan.Improved Control Based on Two-Wheeled Self-balancing Robot LQR Controller[J].Journal of Harbin University of Science and Technology,2012,17(6):1-5. |
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| Authors: | WU Jun-feng ZHANG Ji-duan |
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| Affiliation: | (Automation College,Harbin University of Science and Technology,Harbin 150080,China) |
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| Abstract: | |
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