移动式救援机器人的转铰空间轨迹跟踪控制问题研究 |
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引用本文: | 张学军,张欣,丛佩超.移动式救援机器人的转铰空间轨迹跟踪控制问题研究[J].制造业自动化,2014(7):20-24. |
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作者姓名: | 张学军 张欣 丛佩超 |
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作者单位: | 东北电力大学机械工程学院;辽宁工程技术大学机械工程学院; |
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摘 要: | 首先,本文利用雅克比矩阵概念与拉格朗日乘子方程,分别建立了移动式救援机器人系统的运动学与动力学模型,并以系统的动力学模型为基础。其次,为实现对移动式救援机器人转铰空间轨迹的跟踪控制,分别设计了基于转铰空间的PD控制算法和逆动力学控制算法。最后,利用Matlab软件,对所得到的运动学、动力学模型与控制算法进行了仿真验证。
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关 键 词: | 移动式救援机器人 转铰空间 PD控制 逆动力学控制 |
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