| 基于万向式关节的模块化自重构机器人 |
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| 作者姓名： | 赵杰 唐术锋 朱延河 崔馨丹 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江,哈尔滨,150080;哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江,哈尔滨,150080;哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江,哈尔滨,150080;哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江,哈尔滨,150080 |
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| 基金项目： | 国家863 计划资助项目（2006AA04Z220）;国家自然科学基金资助项目（60705027）． |
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| 摘 要： | 提出了一种基于万向式关节的模块化自重构机器人——UBot．该机器人模块结构紧凑、刚性好、运动灵活,具有运动、
重构和处理任务的能力．它由许多标准模块组成,模块均采用万向式结构的正立方体外形,具有4个可以与相邻模块连接\/断开的连接面．
设计了钩爪式连接机构,它可以快速可靠地与相邻模块连接/断开,该连接机构连接后具有自锁功能,节省能量．设计了
模块电气系统．最后进行了连接机构和机器人运动实验,证明了UBot系统的可靠性和运动灵活性．
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| 关 键 词： | 模块化 自重构机器人 万向关节 连接机构 |
| 收稿时间： | 2010-01-03 |
| 修稿时间： | 2010-03-29 |
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