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| Backstepping+Fuzzy方法在机器人视觉伺服系统中的应用 | |
| 引用本文： | 张海波,徐刚,孙健国,费跃农,郭小勤.Backstepping+Fuzzy方法在机器人视觉伺服系统中的应用[J].山东大学学报(工学版),2004,34(6):21-26. |
| 作者姓名： | 张海波 徐刚 孙健国 费跃农 郭小勤 |
| 作者单位： | 1. 南京航空航天大学,能源与动力工程学院,江苏,南京,210016;深圳大学,工程技术学院,广东,深圳,518060 2. 深圳大学,工程技术学院,广东,深圳,518060 3. 南京航空航天大学,能源与动力工程学院,江苏,南京,210016 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 (60 175 0 2 6) |
| 摘 要： | 现代控制方法是解决机器人视觉伺服这类复杂非线性控制问题的有效途径 .本研究的所有实验都是基于GRB 4 0 0 4自由度机器人和CORECO实时图像采集处理系统 ,首先建立了GRB 4 0 0机器人的图像雅可比矩阵 ,针对动态LookandMove系统设计了具有模糊自调节能力的李亚普诺夫递推设计 (Backstepping)控制器 ,给出了闭环系统的阶跃响应实验结果 ,并且与未加模糊调节的原系统的阶跃响应结果做了对比 .比较结果表明这种改进的控制器具备更加良好的动态性能 . |
| 关 键 词： | 基于图像 视觉伺服 机器人 李亚普诺夫递推设计 模糊 |
| 文章编号： | 1672-3961(2004)06-0021-06 |
| 修稿时间： | 2004年8月10日 |
A backstepping method combined with fuzzy conditioning fora visual servo robot |
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| ZHANG Hai-bo ,XU Gang ,SUN Jian-guo ,FEI Yue-nong ,GUO Xiao-qin.A backstepping method combined with fuzzy conditioning fora visual servo robot[J].Journal of Shandong University of Technology,2004,34(6):21-26. | |
| Authors: | ZHANG Hai-bo XU Gang SUN Jian-guo FEI Yue-nong GUO Xiao-qin |
| Affiliation: | ZHANG Hai-bo 1,2,XU Gang 1,SUN Jian-guo 2,FEI Yue-nong 1,GUO Xiao-qin 1 |
| Abstract: | Modern control strategy is an effective approach to solving nonlinear control problems. The experiment is based on the GRB-400 four-degree robot combined with CORECO on-line image acquisition & processing system. Firstly, the Image Jacobin Matrix (IJM) for GRB-400 robot has been established. Then, a Liyaponov Backstepping controller with fuzzy, self-tuning is designed to solve Look and Move visual problem, and experimental step responses are given. The comparison of the experimental step responses between systems with and without fuzzy self-tuning is carried out, indicating the improved dynamic performance of the new controller. |
| Keywords: | image-based visual servo robot Backstepping method fuzzy |
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