基于机械臂辅助的卫星柔顺装配技术研究 |
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引用本文: | 刘仁伟,徐晓辉,谢永权,陈小弟,侯鹏.基于机械臂辅助的卫星柔顺装配技术研究[J].机电工程,2020,37(5):532-536. |
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作者姓名: | 刘仁伟 徐晓辉 谢永权 陈小弟 侯鹏 |
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作者单位: | 上海卫星装备研究所 上海200240;上海航天技术研究院 上海201109 |
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摘 要: | 针对卫星大型部件、重载单机装配中位姿调整、接触应力、重力卸载的控制问题,将机械臂辅助装配技术应用到了卫星装配中,提出了一种基于力传感交互控制的机械臂辅助柔顺装配技术。通过力传感器实时采集了机械臂末端作用力,进行了负载重力参数标定,提取了外力/力矩分量;建立了基于外部作用力/力矩控制的装配体位姿柔顺随动算法,对算法的误差识别及控制方法进行了分析;搭建了机械臂辅助柔顺装配系统,在某卫星结构舱板装配、星上单机装配中进行了应用实验。研究结果表明:力/力矩控制范围下限达到10 N/2 Nm,与传统装配方法相比,该技术具有位姿调整柔顺、装配接触应力可控、负载重力承载/卸载精确、适用于狭窄空间等优势。
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关 键 词: | 机械臂 力传感交互 柔顺调姿 卫星装配 |
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