| 基于虚拟样机技术的仿生六足机器人的动力学研究 |
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| 引用本文： | 张杨,韩宝玲,罗庆生.基于虚拟样机技术的仿生六足机器人的动力学研究[J].机械设计与制造,2008,230(3):145-147. |
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| 作者姓名： | 张杨 韩宝玲 罗庆生 |
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| 作者单位： | 1. 北京理工大学,机械与车辆工程学院,北京,100081
2. 北京理工大学,宇航科学技术学院,北京,100081 |
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| 摘 要： | 利用Pro/E生成仿生六足机器人的三维实体模型,并将其导入ADAMS,建立起机器人的虚拟样机动力学模型.利用传动比和传动效率反求出电机实际输出的转矩和转速特性的数据点,最后通过拟合出的曲线与电机的机械特性曲线比较验证了电机选型的合适性.研究成果既为开展仿生六足机器人机械传动部件的有限元分析奠定了基础,也为实现仿生六足机器人的实时精确控制创造了条件.
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| 关 键 词： | 仿生六足机器人 碰撞力模型 动力学仿真 机械特性曲线 曲线拟合 虚拟样机技术 仿生六足机器人 动力学研究 technology virtual prototyping based hexapod 条件 创造 精确控制 有限元分析 机械传动部件 合适性 电机选型 比较验证 特性曲线 拟合 数据 转速特性 转矩 |
| 文章编号： | 1001-3997(2008)03-0145-03 |
| 修稿时间： | 2007年5月22日 |
Research on hexapod walking bio-robot kineties based on virtual prototyping technology |
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| ZHANG Yang,HAN Bao-ling,LUO Qing-sheng.Research on hexapod walking bio-robot kineties based on virtual prototyping technology[J].Machinery Design & Manufacture,2008,230(3):145-147. |
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| Authors: | ZHANG Yang HAN Bao-ling LUO Qing-sheng |
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