| 基于自主视觉足球机器人路径规划的研究 |
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| 引用本文： | 伊连云,姚俊红,付莹莹,孙秀云.基于自主视觉足球机器人路径规划的研究[J].机械工程与自动化,2006(2):67-69,72. |
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| 作者姓名： | 伊连云 姚俊红 付莹莹 孙秀云 |
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| 作者单位： | 德州学院,机电工程系,山东,德州,253015 |
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| 摘 要： | 根据自主视觉的足球机器人路径规划的特点，对其在未知动态环境下的路径规划进行了研究，对足球机器人全局定位的信息融合方法、在信息不完全或不确定的情况下对移动机器人的局部路径规划方法进行了探讨，提出了一种利用不确定的位置信息对机器人和目标进行全局定位的位置规划方法。实验证明该方法使机器人的路径规划具有更大的灵活性、快速性，使机器人控制系统具有更好的鲁棒性。
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| 关 键 词： | 足球机器人 路径规划 信息融合 |
| 文章编号： | 1672-6413（2006）02-0067-03 |
| 收稿时间： | 2005-10-24 |
| 修稿时间： | 2005-10-24 |
Research on Soccer Robot Path Planning Based on Active Vision |
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| YI Lian-yun,YAO Jun-hong,FU Ying-ying,SUN Xiu-yun.Research on Soccer Robot Path Planning Based on Active Vision[J].Mechanical Engineering & Automation,2006(2):67-69,72. |
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| Authors: | YI Lian-yun YAO Jun-hong FU Ying-ying SUN Xiu-yun |
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| Affiliation: | Electromechanic Department,Dezhou University,Dezhou 253015,China |
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| Abstract: | According to the character of the active vision soccer robot path planning, this paper researched the path planning in dynamic and uncertain circumstance, discussed the method of data fusion and the method of partial path planning under the uncertain information, and advanced a position planning method by use of the uncertain position information. The result of experiment indicated that the method made the path planning more flexible ,valid and adaptive. |
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| Keywords: | soccer robot path planning data fusion |
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