基于动作函数的仿生机器鱼控制策略

在国际水中机器人大赛全局视觉“水中救援”项目中,为了以最短时间攻克难度最大的5号支柱,根据机器鱼头部、身体和尾部的特点,该方案以角度函数、方向函数、点对点函数的动作策略,方向函数控制方向,采用速度控制速度,使用点对点函数设计到点方案。实验结果表明,所提方案可以进行稳定、精准的控制鱼的活动。