| 基于特征结构配置的倒立摆控制系统设计 |
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| 引用本文： | 刘艳,李银伢,戚国庆.基于特征结构配置的倒立摆控制系统设计[J].计算机仿真,2011,28(7). |
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| 作者姓名： | 刘艳 李银伢 戚国庆 |
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| 作者单位： | 1. 盐城师范学院物理科学与电子技术学院,江苏,盐城,224002
2. 南京理工大学自动化学院,江苏,南京,210094 |
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| 摘 要： | 研究倒立摆优化控制问题,针对多变量、非线性、强耦合的倒立摆系统存在不稳定性的特点,在控制系统设计中建立倒立摆系统的非线性数学模型,并在平衡点附近将其进行线性化后得到线性化模型.考虑到外部干扰,进一步得到倒立摆系统的干扰线性化模型.为保证从扰动到倒立摆系统输出的H<,∞>范数满足期望的抑制水平和闭环区域极点约束的条件下,应用特征结构配置算法,建立了状态反馈控制器设计的优化数学模型,并通过Matlab工具箱进行仿真,求得优化解.结果证明,所提出的方法是有效的.
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| 关 键 词： | 倒立摆 状态反馈 特征结构配置 鲁棒性 区域极点约束 |
Design of Inverted Pendulum Control System Basedon Eigenstrueture Assignment |
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| LIU Yan,LI Yin-ya,QI Quo-qing.Design of Inverted Pendulum Control System Basedon Eigenstrueture Assignment[J].Computer Simulation,2011,28(7). |
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| Authors: | LIU Yan LI Yin-ya QI Quo-qing |
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