| 基于优化位姿控制的并联液压机械手跟踪控制研究 |
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| 引用本文： | 万子刚,张进.基于优化位姿控制的并联液压机械手跟踪控制研究[J].机床与液压,2020,48(21):57-61. |
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| 作者姓名： | 万子刚 张进 |
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| 作者单位： | 江苏城乡建设职业学院公用事业学院, 江苏常州213147;江南大学机械工程学院,江苏无锡214000 |
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| 基金项目： | 江苏省高等学校自然科学研究面上项目（19KJB460011） |
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| 摘 要： | 针对二自由度并联液压机械手控制系统容易受到外界干扰问题，对机械手控制系统输出误差进行研究。结合机械手平面简图分析了并联液压机械手工作原理，推导出机械手运动学和动力学方程式。引用模糊PID控制系统，采用差分进化算法和前馈补偿方法对模糊PID控制系统进行优化，将优化后的控制系统通过MATLAB软件进行误差仿真，同时与模糊PID控制系统输出误差进行比较和分析。仿真误差显示：在无干扰环境中，优化前和优化后的二自由度并联液压机械手模糊PID控制系统，其运动位移和角位移输出误差差别不大，跟踪效果较好。在有干扰环境中，优化前二自由度并联液压机械手模糊PID控制系统，运动位移和角位移输出误差较大，而优化后二自由度并联液压机械手模糊PID控制系统，其运动位移和角位移输出误差较小。采用差分进化算法和前馈补偿控制方法，能够抑制外界信号波的干扰，提高二自由度并联液压机械手的跟踪精度，其控制效果较好
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| 关 键 词： | 差分进化算法 前馈补偿 模糊PID控制 并联机械手 误差 |
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