| 6D姿态实时估计的轻量型YOLO网络 |
| |
| 引用本文： | 钟志强,陈新度,吴磊,刁世普.6D姿态实时估计的轻量型YOLO网络[J].组合机床与自动化加工技术,2022(1). |
| |
| 作者姓名： | 钟志强 陈新度 吴磊 刁世普 |
| |
| 作者单位： | 广东工业大学广东省计算机集成制造重点实验室;广东工业大学省部共建精密电子制造技术与装备国家重点实验室 |
| |
| 基金项目： | 柳州市科技计划项目(2020GBAC0601);河源市科技计划项目(201028171471889)。 |
| |
| 摘 要： | 针对同类基于卷积神经网络的算法对目标姿态估计存在实时性不足的问题,提出了一种轻量型的6D目标姿态估计算法。该算法通过卷积神经网络对输入的RGB图像进行特征提取,并将目标对象的位置信息映射到三维空间,最后通过目标图像及其三维模型之间的多组2D-3D对应关系,利用PnP和RANSAC方法计算目标的6自由度姿态。实验结果表明,改进后的网络与原网络具有同样优异的检测效果,且检测速度得到了明显的提升,在NVIDIA GeForce RTX 2060 GPU上的运行速度为35 FPS,适用于对处理速度有要求的场合。
|
| 关 键 词： | 位姿估计 神经网络 实时处理 |
Lightweight YOLO Network for 6D Attitude Estimation in Real Time |
| |
| ZHONG Zhi-qiang,CHEN Xin-du,WU Lei,DIAO Shi-pu.Lightweight YOLO Network for 6D Attitude Estimation in Real Time[J].Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique,2022(1). |
| |
| Authors: | ZHONG Zhi-qiang CHEN Xin-du WU Lei DIAO Shi-pu |
| |
| Affiliation: | (Guangdong Provincial Key Laboratory of Computer Integrated Manufacturing,Guangdong University o￡Technology,Guangzhou 510006,China;State Key Laboratory of Precision Electronic Manufacturing Technology and Equipment,Guangdong University o￡Technology,Guangzhou 510006,China) |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | pose estimation neural networks real-time processing |
| 本文献已被 维普 等数据库收录！ |
|
