基于ROS下移动机器人地图构建与路径规划研究 |
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引用本文: | 马舸瀚,杨旗.基于ROS下移动机器人地图构建与路径规划研究[J].现代计算机,2023(3):65-68+96. |
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作者姓名: | 马舸瀚 杨旗 |
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作者单位: | 沈阳理工大学机械工程学院 |
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摘 要: | 由于传统的算法在机器人地图构建以及路径优化方面效果较差,难以取得较好的效果,因此结合机器人ROS系统实现对移动机器人在地图构建以及路径规划的研究。具体包括对粒子滤波算法进行了改进,提高定位建图的精度;之后对地图进行三值化图像处理,去除地图的噪声和重影等问题,并提高地图构建的精度。在路径规划方面结合蚁群算法进行实现,并提出了一种改进的蚁群算法,该方法融合了A*算法,提高了路径规划的效率;最后利用Matlab进行仿真。实验结果证明,提出的改进算法在路径搜索速度上优于传统的蚁群算法。
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关 键 词: | 移动机器人 ROS系统 粒子滤波 三值化 算法融合 |
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