复杂环境下四足仿生机器人控制系统结构设计

使用Adams对Pro／E造型的四足仿生机器人结构进行了仿真分析，为机器人控制器件，特别是驱动电机的选择以及步态的规划提供了重要的数据，并针对四足仿生机器人结构和控制性能的要求，以实现四足仿生机器人在复杂环境下稳定行走的运动策略为目的，设计了上下层分布控制系统。论述了控制系统方案及其控制机理，并详细介绍了机器人控制系统的硬件构成、软件体系及系统工作原理。