| 基于外骨骼的数据手套设计及控制研究 |
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| 引用本文： | 刘薛韬周旭.基于外骨骼的数据手套设计及控制研究[J].测控技术,2023,42(4):99-107. |
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| 作者姓名： | 刘薛韬周旭 |
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| 作者单位： | 1.湖北汽车工业学院442000; |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金（51675167） |
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| 摘 要： | 针对可穿戴式外骨骼机器人上的装备控制，设计了一种基于外骨骼的数据手套，该外骨骼数据手套的功能为通过手势变换输入信号控制外骨骼上的装备运作。外骨骼数据手套的控制方法为通过不同手指组合绷直带动外骨骼骨架触碰到不同的开关，使单片机采集到不同的信号来调用所需功能。这种控制方式相比于对比手势模型类型的数据手套，控制较简单、成本更低廉。同时，利用解剖学对输入指令的手指进行筛选来选出灵活度较高的手指，通过机器人学D-H法对手指机械骨架进行运动学正解分析，并使用ADAMS软件做运动学仿真帮助尺寸设计。最后基于SoildWorks软件对外骨骼数据手套进行了建模以及实物实验，验证了所提出的控制方式的正确性与合理性。
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| 关 键 词： | 外骨骼 数据手套 解剖学 D-H |
Research on Data Glove Control Based on Exoskeleton |
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| Keywords: | exoskeleton data glove anatomy D-H |
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