| Delta并联机器人运动学与动力学仿真研究 |
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| 引用本文： | 宫赤坤,熊吉光,黄成林.Delta并联机器人运动学与动力学仿真研究[J].现代制造工程,2013(6). |
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| 作者姓名： | 宫赤坤 熊吉光 黄成林 |
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| 作者单位： | 上海理工大学机械工程学院,上海,200093 |
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| 基金项目： | 上海市教育委员会重点学科建设项目资助 |
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| 摘 要： | 以Delta并联机器人为研究对象,用三维设计软件Pro/E建立其样机模型,通过简化Delta并联机器人机构模型,用D-H矩阵法建立其运动学方程,得出正、逆解,给定动平台的运动轨迹进行轨迹规划,用Matlab软件计算出各支链的驱动臂张角,将样机模型和计算结果导入到ADAMS软件中,添加约束驱动等,进行运动学和动力学仿真分析,所得结果与理论计算结果一致,为Delta并联机器人的设计、优化和运动控制提供依据.
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| 关 键 词： | D-H矩阵 Delta并联机器人 ADAMS软件 轨迹规划 |
Kinematics and dynamics simulation analysis of Delta parallel robot |
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| Gong Chikun
,
Xiong Jiguang
,
Huang Chenglin.Kinematics and dynamics simulation analysis of Delta parallel robot[J].Modern Manufacturing Engineering,2013(6). |
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| Authors: | Gong Chikun Xiong Jiguang Huang Chenglin |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | D-H matrix Delta parallel robot ADAMS trajectory planning |
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