| 低耦合度且部分解耦的3T1R并联机构设计与分析 |
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| 引用本文： | 沈惠平,许正骁,许可,邓嘉鸣,杨廷力.低耦合度且部分解耦的3T1R并联机构设计与分析[J].农业机械学报,2019,50(2):373-383，419. |
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| 作者姓名： | 沈惠平 许正骁 许可 邓嘉鸣 杨廷力 |
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| 作者单位： | 常州大学,常州大学,常州大学,常州大学,常州大学 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(51375062、51475050)、江苏省重点研发计划项目(BE2015043)和江苏省绿色过程装备重点实验室项目 |
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| 摘 要： | 三平移一转动(3T1R)并联机构具有拓扑结构复杂、耦合度高、输入-输出运动不解耦,且易出现奇异位置等问题。根据基于方位特征(Position and orientation characteristic,POC)方程的并联机构拓扑设计理论和和冗余支链消除奇异位置原理,首先,提出了一种含冗余支链的低耦合度、运动解耦、大转动能力的3T1R并联操作手新机构;其次,对其进行拓扑结构分析,主要包括POC集、自由度、耦合度以及运动解耦性分析;再次,建立了基于序单开链法运动学建模原理的位置正解求解模型,并应用一维搜素方法求解了该并联机构的位置正解;基于导出的机构位置逆解,分析了机构的工作空间、转动能力及奇异性条件;阐明了冗余支链可避免奇异位置,并能增加机构刚度;最后,给出了机构动平台的速度、加速度变化规律。本文为该操作手的机械设计、动力学分析、样机研制奠定了理论基础。
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| 关 键 词： | 并联机构 低耦合度 运动解耦 拓扑设计 工作空间 奇异位置 |
| 收稿时间： | 2018/8/16 0:00:00 |
Design and Analysis for Partially Decoupled 3T1R Parallel Mechanism with Low Coupling Degree |
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| SHEN Huiping,XU Zhengxiao,XU Ke,DENG Jiaming and YANG Tingli.Design and Analysis for Partially Decoupled 3T1R Parallel Mechanism with Low Coupling Degree[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2019,50(2):373-383，419. |
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| Authors: | SHEN Huiping XU Zhengxiao XU Ke DENG Jiaming and YANG Tingli |
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| Affiliation: | Changzhou University,Changzhou University,Changzhou University,Changzhou University and Changzhou University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | parallel mechanism low coupling degree motion decoupling topology design workspace singularity position |
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