视觉点胶机的摄像机标定技术

结合角点检测,提出适用于视觉点胶机的一种摄像机标定方法,通过角点检测对平面标定板的多个视角图片特征点采样,选取图像外围构成矩形的四个角点位置,建立一坐标系。对图像中每个矩形单元角点提取,计算单应性矩阵,并结合非线性几何畸变模型畸变校正,得出视觉点胶完整的成像模型,求解出摄像机内参数,通过最大似然估计进行优化调整后,由L-M算法(Levenberg-Marquardt Algorithm)将参数收敛,进而求出摄像机外参数。该标定方法不需要高成本的立体模型标定物,操作简单,且降低了求解内外参数的复杂度却不失精度。利用三轴直线机器人对标定结果的精度进行了验证。结果表明,采用该标定方法精度偏差小于0.3mm,满足视觉点胶系统的要求,也适用于机器视觉系统检测、焊接等工业领域。