| 基于扩展卡尔曼滤波的吊钩姿态估计技术研究 |
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| 引用本文： | 杜署明,郭源博,张晓华.基于扩展卡尔曼滤波的吊钩姿态估计技术研究 [J].计算机测量与控制,2015,23(7):2501-2503, 2507. |
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| 作者姓名： | 杜署明 郭源博 张晓华 |
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| 作者单位： | 大连理工大学 电气工程学院,辽宁 大连 116023,大连理工大学 电气工程学院,辽宁 大连 116023,大连理工大学 电气工程学院,辽宁 大连 116023 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51377013,51407023)。 |
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| 摘 要： | 针对吊钩运动不定且易受大风、雾气等影响其作业效率问题,提出并实现基于MEMS传感器的吊钩姿态估计系统;建立吊钩三维空间运动模型,消除吊钩扭转影响；通过四元数的扩展卡尔曼滤波算法,对MEMS陀螺仪、加速度计与磁强计进行数据融合,解算得到吊钩三维姿态、摆角与摆向；采用基于视觉检测的吊钩空间姿态为参考基准,对起重机吊钩进行姿态估计验证;实验结果表明:该系统能有效融合MEMS传感器数据,获得高精度的吊钩姿态,实现姿态的实时检测。
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| 关 键 词： | 运动模型 扩展卡尔曼滤波 MEMS传感器 视觉检测 |
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