| 面向网络遥操作数据臂平台的设计与实验 |
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| 引用本文： | 赵灿,林华,何风梅,孟偲,王田苗.面向网络遥操作数据臂平台的设计与实验[J].机电一体化,2005,11(2):60-62. |
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| 作者姓名： | 赵灿 林华 何风梅 孟偲 王田苗 |
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| 作者单位： | 黑龙江科技学院机械工程学院,哈尔滨,150027;中煤集团北京华宇工程有限公司,北京,100011;北京航空航天大学机器人所,北京,100083 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(60205005)资助。 |
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| 摘 要： | 介绍了一种面向网络遥操作的数据臂平台的设计及其关键技术。针对网络遥操作中的不定时延和主从臂的异构控制等问题提出了解决方案。依据面向关节的思想，设计了一种对操作者主动臂关节实现最大解耦和带有部分关节力反馈的数据臂机构，以此为基础建立了面向网络遥操作的主从臂控制仿真平台，并完成了主从臂的异构控制试验。
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| 关 键 词： | 遥操作 数据臂 仿真实验 |
Design and Experimentation of Network Oriented Transacting Data in the Distance |
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