| 逼近与跟踪空间翻滚目标的图像视觉伺服控制 |
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| 引用本文： | 韩飞,段广仁,王兆龙,贺亮,武海雷,宋婷.逼近与跟踪空间翻滚目标的图像视觉伺服控制[J].控制理论与应用,2018,35(10):1473-1483. |
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| 作者姓名： | 韩飞 段广仁 王兆龙 贺亮 武海雷 宋婷 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学航天学院,哈尔滨工业大学航天学院,上海市空间智能控制技术重点实验室,上海市空间智能控制技术重点实验室,上海市空间智能控制技术重点实验室,上海市空间智能控制技术重点实验室 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金重大项目(61690214), 国家自然科学基金面上项目(61374162)资助. |
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| 摘 要： | 在空间翻滚目标的最终逼近与跟踪任务段,追踪星对目标星的视觉相对导航会因进入盲区而失效,而基于间接相对导航的位置视觉伺服控制精度太差.针对该问题,基于图像视觉伺服思想,直接利用目标图像特征点坐标,建立了超近距离姿轨跟踪的成像运动模型,推导得到指数收敛的图像视觉伺服期望广义速度、相对位置估计修正量,进而引入基于双滑模面控制律的相对姿轨耦合控制闭环,从而提出了间接估计辅助的图像视觉伺服控制方法.数学仿真结果表明:该方法的相对位置和姿态控制精度显著提高,可为空间翻滚目标最终逼近与跟踪任务提供安全、准确、稳定的相对姿态和轨道条件.
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| 关 键 词： | 翻滚目标 最终逼近 滑模控制 图像视觉伺服 |
| 收稿时间： | 2017/11/30 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2018/5/12 0:00:00 |
Image based visual servo control for approaching and tracking tumbling target in space |
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| HAN Fei,DUAN Guang-ren,WANG Zhao-long,HE Liang,WU Hai-lei and SONG Ting.Image based visual servo control for approaching and tracking tumbling target in space[J].Control Theory & Applications,2018,35(10):1473-1483. |
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| Authors: | HAN Fei DUAN Guang-ren WANG Zhao-long HE Liang WU Hai-lei and SONG Ting |
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| Affiliation: | School of Astronautics, Harbin Institute of Technology,School of Astronautics, Harbin Institute of Technology,Shanghai Key Laboratory of Aerospace Intelligence Control Technology,Shanghai Key Laboratory of Aerospace Intelligence Control Technology,Shanghai Key Laboratory of Aerospace Intelligence Control Technology,Shanghai Key Laboratory of Aerospace Intelligence Control Technology |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | tumbling target final approaching sliding mode control image based visual servoing |
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