| 基于改进RRT-Connect算法的机械臂抓取路径规划 |
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| 引用本文： | 李磊,吴翔,包祥威,张景涛,方翔,曹毅.基于改进RRT-Connect算法的机械臂抓取路径规划[J].机器人技术与应用,2021(2):28-32. |
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| 作者姓名： | 李磊 吴翔 包祥威 张景涛 方翔 曹毅 |
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| 作者单位： | 河南工业大学机电工程学院,郑州,450001;河南工业大学电气工程学院,郑州,450001 |
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| 摘 要： | 本文针对机械臂在目标抓取过程中存在路径长、搜索效率低等问题,提出一种改进RRT-Connect(双树快速随机扩展连接树)路径规划策略.首先,为了降低传统RRT-Connect路径搜索的随机性,增加目标偏执策略,同时引进极致贪婪函数,提高其收敛速度.其次,利用Dijkstra算法进行路径优化,得到最小路径,再引用B样条函数对此路径进行平滑处理.最后,将改进RRT-Connect和Dijkstra算法相融合,对三维机械臂进行仿真研究.仿真结果表明,本文提出的规划算法对串联机械臂的实际使用具有参考价值.
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| 关 键 词： | 机器人 机械臂 改进RRT-Connect算法 Dijkstra算法 B样条插值 串联 |
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