| 元胞自动机理论在并联机构工作空间搜索法中的应用 |
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| 引用本文： | 夏永强,罗玉峰,石志新,羊龙,谢冬福.元胞自动机理论在并联机构工作空间搜索法中的应用[J].机械科学与技术(西安),2019,38(3):457-464. |
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| 作者姓名： | 夏永强 罗玉峰 石志新 羊龙 谢冬福 |
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| 作者单位： | 南昌大学机电工程学院,南昌,330031;南昌大学机电工程学院,南昌330031;华东交通大学,南昌330013;四川航天拓鑫玄武岩实业有限公司,成都,611000 |
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| 摘 要： | 针对传统并联机构工作空间搜索法所得边界精度低、效率低等问题,提出一种通用的基于元胞自动机理论的快速搜索方法。该方法以元胞自动机中邻域思想和黄金分割法原理为基础,研究了并联机构工作空间求解的数值法,并总结出这些方法的不足。通过引入元胞自动机的邻域提取粗糙化边界和搜索方向,并将黄金分割二分法引入维度搜索中,以实现任意精度的边界点搜索,其后仿真算例检验了此方法的有效性与快速性,并与极坐标搜索法、蒙特卡洛法、精确化处理进行对比。分析表明:该算法在求解精度、效率具有明显优势,并且适用于二维、三维的并联机构工作空间的求解。
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| 关 键 词： | 并联机构 工作空间 元胞自动机 邻域 黄金分割法 |
Application of Cellular Automata Theory in the Search Method of Workspace of Parallel Manipulator |
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