| 动力学参数辨识的SCARA机器人PTP加速度优化 |
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| 引用本文： | 林建雄,白瑞林,王延玉.动力学参数辨识的SCARA机器人PTP加速度优化[J].机械科学与技术(西安),2019(6):839-845. |
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| 作者姓名： | 林建雄 白瑞林 王延玉 |
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| 作者单位： | 江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室;无锡信捷电气股份有限公司 |
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| 摘 要： | 针对SCARA机器人高速运动时驱动力矩超限对减速机造成损伤的问题,提出一种基于动力学参数辨识的PTP加速度优化方法。通过对粘滞+库伦摩擦模型进行改进得到更好的表征高速运动时的摩擦模型,并由激励轨迹最小二乘法完成SCARA机器人改进后动力学模型参数辨识。进一步通过改进的动力学模型对SCARA机器人的PTP运动进行力矩预测,选取合适的迭代步长通过寻优算法得到最优的PTP加速度。ADAMS仿真和力矩预测实验表明,改进后的SCARA机器人动力学模型具有更高的力矩预测精度,加速度寻优算法平均耗时8 ms满足工程实时性要求,所得最优加速度在保证运行效率不降低的同时使得多点位PTP运动峰值转矩从112.2 N·m降低到了84.19 N·m,有效的提高减速机的使用寿命。
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| 关 键 词： | SCARA机器人 减速机 摩擦模型改进 力矩预测 寻优算法 |
Dynamic Parameter Identification and PTP Acceleration Improvement of SCARA Manipulator |
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